Conectarea servomotorului și a plăcii de comandă a mișcării
1, parametrii de inițializare
Inițializați parametrii înainte de cablare.
Pe cartela de control: selectați modul de control; ștergeți parametrul PID; lăsați semnalul de activare implicită să fie oprit când cardul de control este pornit; salvați această stare pentru a vă asigura că cardul de control este în această stare când este alimentat din nou.
Pe servomotorul: setați modul de control; setați activarea prin control extern; raportul de transmisie al ieșirii semnalului codificatorului; setați relația proporțională între semnalul de control și turația motorului. În general, se recomandă ca viteza maximă de proiectare a servomotorului să corespundă tensiunii de comandă de 9V. De exemplu, Panasonic este setat la o tensiune de 1V corespunzătoare vitezei, valoarea din fabrică fiind 500, dacă doriți doar să lăsați motorul să funcționeze sub 1000 rpm, apoi setați acest parametru la 111.
2, cabluri
Opriți cardul de control și conectați cablul de semnal între cardul de control și servo. Următoarele linii trebuie să fie conectate: linia de ieșire analogică a cardului de control, linia de semnal de activare și linia de semnal a codorului pentru ieșirea servo. După revizuirea cablului pentru eroare, motorul și cardul de control (și PC-ul) sunt alimentate. În acest moment, motorul nu trebuie să se miște și poate fi ușor rotit cu o forță exterioară. Dacă nu, verificați setarea și cablarea semnalului de activare. Rotiți motorul cu o forță externă pentru a verifica dacă cardul de comandă poate detecta corect schimbarea poziției motorului, în caz contrar verificați cablajul și setarea semnalului codorului.
3. Direcția de testare
Pentru un sistem de control cu buclă închisă, dacă direcția semnalului de reacție este incorectă, consecințele trebuie să fie catastrofale. Semnalul de activare servo este pornit de cardul de control. Acesta este servo ar trebui să fie rotit la o viteză mai mică, care este legendarul "zero drift". Pe cardul de control general, vor exista comenzi sau parametri care pot suprima decalajul zero. Utilizați această comandă sau parametru pentru a vedea dacă viteza și direcția motorului pot fi controlate prin această comandă (parametru). Dacă nu este posibil să controlați, verificați setările parametrilor modului cablajului analogic și modul de comandă. Confirmați că este dat un număr pozitiv, motorul se rotește înainte și crește numărul de codificatori; dat fiind un număr negativ, motorul se inversează și numărul contorului scade. Nu utilizați această metodă dacă motorul are o sarcină și cursa este limitată. Nu acordați tensiune excesivă testului. Se recomandă să fie sub 1V. Dacă instrucțiunile sunt inconsistente, puteți modifica parametrii de pe cardul de comandă sau de pe motor pentru a le face consecvenți.
4, suprima driftul zero
În procesul de control cu buclă închisă, existența driftului zero va avea o anumită influență asupra efectului de control și este mai bine să o suprimăm. Utilizați cardul de control sau servo pentru a suprima parametrii driftului zero, reglați cu atenție pentru a apropia zero turația motorului. Din moment ce driftul zero are o anumită aleatorie, nu este necesar să se solicite ca viteza motorului să fie absolut zero.
5, stabiliți controlul în buclă închisă
Încă o dată, semnalul de activare a servomotorului este eliberat prin intermediul plăcii de control și un mic câștig proporțional este introdus pe placa de control. Cât de mare este calculul mic, acest lucru poate fi resimțit numai prin senzație. Dacă nu este fiabilă, introduceți cardul de control minim admisibil. valoare. Activați semnalele cardului de comandă și servo. În acest moment, motorul ar fi trebuit să acționeze aproximativ în conformitate cu instrucțiunile de mișcare.
6, ajustați parametrii de buclă închisă
Reglarea fină a parametrilor de control pentru a vă asigura că motorul se deplasează conform instrucțiunilor cardului de control, este o muncă obligatorie, iar această parte a lucrării, mai multă experiență, poate fi omisă aici.
