Protocolul de comunicație EnDat
Encoderele utilizează o varietate de protocoale de comunicare, cum ar fi EnDat, BiSS, HIPERFACE și Tamagawa. Deși există diferențe, protocolul de comunicare a codificatorului are asemănări în ceea ce privește implementarea. Interfețele cu aceste protocoale sunt țevi bidirecționale seriale care corespund specificațiilor electrice RS-422 sau RS-485. Deși straturile hardware au aceleași caracteristici, software-ul necesar pentru a rula fiecare protocol este unic. Atât stackul de comunicare, cât și codul aplicației necesare sunt specific protocolului. Acest articol descrie în principal implementarea hardware și software a părții gazdă a interfeței EnDat2.2.
Influență întârziată
Există două tipuri de întârzieri: prima este întârzierea transmisiei cablului, iar a doua este întârzierea propagării transmițătorului. Întârzierea cablurilor este determinată de viteza luminii și a constantei dielectrice a cablului, de obicei 6 ns / m până la 10 ns / m. Când întârzierea totală depășește o jumătate de ciclu de ceas, comunicarea între master și slave va eșua. În acest sens, designerul are următoarele opțiuni:
Reduceți rata de date
Reduceți întârzierea propagării
Furnizați o compensație de întârziere pe partea gazdă
Opțiunea 3 compensează atât întârzierea prin cablu, cât și întârzierea transceiver-ului, deci este o modalitate eficientă de a asigura că sistemul poate rula pe cabluri lungi la rate mari de ceas. Dezavantajul este că compensarea întârzierilor mărește complexitatea sistemului. În sistemele în care compensarea întârzierilor nu este fezabilă sau în sistemele cu cabluri scurte, utilizarea transceiverilor cu întârzieri de propagare scurte are avantaje semnificative. Întârzierile de propagare scăzute permit rate mai mari ale ceasurilor și elimină necesitatea de a introduce o compensare de întârziere în sistem.
Dacă doriți să cumpărați un motor cu dispozitiv medical, vă rugăm să acordați atenție Medical Chair Motor.
