Cum de a îmbunătăți performanța răspunsului servomotorilor robot?
În prezent, există încă un anumit decalaj între produsele interne și cele străine în ceea ce privește viteza și precizia răspunsului robotului. Cheia pentru rezolvarea acestei probleme constă în componenta de bază a robotului - servomotorul. În prezent, roboții autohtoni se dezvoltă rapid, în special în domeniul roboților industriali. Cu toate acestea, există încă unele lacune în viteza și acuratețea roboților acasă și în străinătate. Deci, unde este punctul cheie? Următoarele explicații sunt explicate de tehnicienii site-ului oficial Ikawakawa servo motor:
Cheia constă în componenta de bază a robotului - servomotorul. În timpul funcționării robotului, mișcarea servomotorului este utilizată pentru a realiza mișcarea mai multor grade de libertate. Dacă viteza și precizia vitezei de rulare a robotului sunt ridicate, viteza de răspuns a servomotorului și precizia de control trebuie să fie suficient de ridicate.
În funcționarea efectivă a robotului servomotorul este adesea în diferite stări de accelerație, decelerare, înainte și înapoi, ceea ce este foarte ridicat pentru capacitatea de suprasarcină de scurtă durată a servomotorului, domeniul de adaptare a inerției, lărgimea de bandă a răspunsului de frecvență, și timpul de răspuns al vitezei / cuplului. Cerințe.
Unul dintre cei mai importanți indicatori este lățimea de bandă a răspunsului la frecvență, care determină cât de repede servomotorul răspunde la comenzi. Este un indicator important de interes pentru designerii de robot.
Definiția lățimii de bandă a răspunsului la frecvența servo motorului: Frecvența maximă a undelor sinusoidale pe care servomotorul poate să o răspundă este lățimea de bandă a răspunsului la frecvență a servo sistemului. Descris într-o limbă profesională este frecvența la care răspunsul la frecvența amplitudinii este atenuat la -3dB (-3dB lățime de bandă) sau frecvența la care răspunsul de fază-frecvență este întârziat cu 90 de grade.
Mai precis, metoda de testare pentru lățimea de bandă a servomecanismului este specificată în standardul mecanic "Condiții tehnice generale pentru servomotoarele de curent alternativ" (JBT10184-2000): unitatea introduce comanda de viteză sinusoidală și amplitudinea acesteia este de 0,01 ori viteza nominală valoare comandă. Frecvența este crescută treptat de la 1 Hz, iar curba de viteză corespunzătoare a motorului este înregistrată. Pe măsură ce frecvența sinusoidală a comenzii crește, decalajul de fază a formei de undă a vitezei motorului crește treptat în raport cu curba sinusoidală de comandă, iar amplitudinea scade treptat. Frecvența la care distanța de fază este mărită la 90 de grade este considerată ca lățimea de bandă a frecvenței de deplasare a fazei servo sistemului cu 90 de grade; frecvența la care amplitudinea este redusă la 0,707 de ori la frecvența joasă este luată ca lățime de bandă a servomotorului de 3 dB.
Se poate spune că cu cât este mai rapidă lățimea de bandă a răspunsului la frecvență, sistemul servo poate răspunde comenzilor cu schimbări mai rapide, chiar dacă acțiunea robotului industrial este complicată, poate să răspundă în timp și să controleze fiecare poziție comună a robotului să fie în loc.
