Servo motor
Servo motor structura internă
Servo motor include un mic motor de curent continuu; seturi de un set de viteze de deplasare; un potentiometru reglabil feedback-ul; şi o placă electronică de control. Printre ei, cu mare viteză rotative DC motor oferă puterea original, unităţile deplasarea (decelerare) gear set pentru a produce o ieşire de înaltă-cuplul, mai mare raportul vitezelor de setul de unelte, mai mare cuplu de ieşire servo motor, care este, mai mult Rezista la greutatea mai mare, dar viteza de rotaţie, de asemenea, este mai mic. Structura sa este după cum urmează:
Cum funcţionează cu servo motor
Servo motor este un sistem tipic buclă închisă feedback-ul. Principiul poate fi după cum urmează:
Setul de unelte de reducere este acționată de un motor, iar terminalul său (ieşire) conduce un potenţiometru liniar proporțională pentru poziţia de detectare. Potentiometru converteşte coordonata de colţ într-o tensiune proporţională de feedback-ul de la placa de circuit de control, şi controlează placa de circuit pentru a controla şi de intrare. Semnalul de puls este comparativ pentru a genera un impuls de corecţie şi conduce motorul pentru a roti în direcţia înainte sau înapoi, astfel încât poziţia de ieşire din setul de unelte coincide cu valoarea dorită, astfel încât pulsul corecţie tinde să fie zero, astfel realizarea scopul precis de poziţionare servo motor.
Cum de a controla cu servo motor
Motor standard micro servo a trei linii de control: putere, pământ, şi de control. Liniile de alimentare și de la sol sunt utilizate pentru a furniza interne motor de curent continuu şi energia necesară pentru a controla linia. Tensiunea este de obicei între 4V si 6V. Sursa de alimentare trebuie să fie izolate de alimentare a sistemului de prelucrare cât mai mult posibil (deoarece servo motor generează zgomot). Chiar şi un mic servo motor trage în jos tensiune amplificatorul în timpul sarcini grele, astfel încât raportul de la întregul sistem de alimentare trebuie să fie rezonabilă.
Intrare un semnal periodic pulsul înainte. Timp la nivel înalt de acest semnal periodic pulsul este de obicei între 1ms şi 2ms, în timp ce timpul scăzut ar trebui să fie între 5 ms şi 20ms. Nu este foarte stricta. Tabelul de mai jos arată relaţia dintre impulsului pozitiv de un tipic 20ms puls periodice şi poziţia braţului ieşire dintr-un motor de micro servo:
Plumb de putere motor servo
Există trei puterea conduce, aşa cum se arată în figură. Linia roşie în cele trei linii de servo motor este linia de control şi este conectat la cip de control. În mijloc este cablul de alimentare de lucru SERVO, puterea generală de lucru este de 5V. Al treilea este motivul.
Viteza motor servo
Viteza instantanee de servo motor este determinată de potrivi de sale interne motor de curent continuu şi schimbare set de unelte. Valoarea este unic sub tensiune constantă de mers cu maşina. Cu toate acestea, viteza medie de deplasare poate fi schimbată prin metoda de control de segmentare pauză. De exemplu, putem împărți rotaţie cu gama de acţiune de 90o în 128 puncte de pauză, şi realiza schimbarea de 0o 90o prin controlul lungimea fiecărui punct de pauză. Viteza medie. Pentru cele mai multe motoare servo, unitatea de viteză este determinată de "grade/secunda".
Precauţii pentru utilizarea unui motor servo
Dacă nu utilizaţi un motor digital servo, mai sus servo motor ieşire braţul poziţia este doar un număr de inexacte. Analogic ordinar micro servo motoare nu sunt un dispozitiv de poziţionare precisă. Chiar şi cu aceeaşi marcă de produse miniaturale servo motor, diferenţa dintre ele este foarte mare. Acelaşi impuls este acţionată, diferite servo motoare au o deviație de ±10o. De asemenea, este normal.
Pentru motivele de mai sus, nu este recomandat să utilizaţi un puls de 1ms mai puţin şi mai mult 2ms ca semnal de mers cu maşina. De fapt, proiectarea iniţială de servo motor este numai în intervalul de ±45o. În plus, atunci când se depășește acest interval, liniară relaţia dintre unghiuri de rotaţie de lăţimi de impuls, de asemenea, se deteriorează. Acorde o atenţie deosebită pentru a nu încărca un semnal de impulsuri care determină poziţia de ieşire cu motor servo să depăşească ±90o, altfel se va deteriora servo motor ieşire limita mecanism sau unelte de set si alte componente mecanice.
