Trei metode de control pentru servomotoare
Atât controlul turației cât și controlul cuplului sunt controlate de cantități analoage. Controlul poziției este controlat prin impuls. Metoda specifică de control trebuie selectată în funcție de cerințele clientului și ce fel de funcție sportivă este îndeplinită.
Dacă nu aveți nicio cerință privind viteza și poziția motorului, trebuie doar să exportați un cuplu constant, desigur, utilizând modul de cuplu.
Dacă există o anumită cerință de precizie pentru poziție și viteză și cuplul în timp real nu este foarte îngrijorat, nu este convenabil să se utilizeze modul de cuplu, iar modul de viteză sau poziție este mai bun.
Dacă controlerul gazdă are o funcție de control cu buclă închisă mai bună, efectul de control al vitezei va fi mai bun.
Dacă cerințele nu sunt foarte ridicate sau în principiu nu există cerințe în timp real, nu există o cerință ridicată pentru controlerul superior prin metoda de control al poziției.
În ceea ce privește viteza de răspuns a servomotorului, valoarea modului de cuplu este cea mai mică, conducătorul auto are cel mai rapid răspuns la semnalul de comandă; valoarea modului de poziționare este cea mai mare și conducătorul auto are cel mai lent răspuns la semnalul de comandă.
Atunci când există o cerință ridicată pentru performanța dinamică în mișcare, motorul trebuie ajustat în timp real. Apoi, dacă controlerul în sine este lent (cum ar fi PLC sau controler de mișcare low-end), acesta este controlat de poziție. Dacă controlerul funcționează mai repede, puteți utiliza modul de viteză pentru a deplasa bucla de poziție de la unitate la controler, reducând volumul de lucru al unității și îmbunătățind eficiența (cum ar fi majoritatea controlorilor de mișcare de la mijloc la extrem); dacă există un control superior mai bun. De asemenea, acesta poate fi controlat prin cuplu, iar bucla de viteză este de asemenea scoasă din unitate. Acesta este, în general, un controler dedicat de înaltă calitate pentru a face acest lucru, iar în acest moment nu este necesar să folosiți un servomotor.
În general, controlul șoferului este bun, fiecare producător a spus că a făcut cele mai bune, dar acum există o metodă comparativă relativ simplă numită lățime de bandă de răspuns. Atunci când controlați cuplul sau controlul vitezei, dați-i un semnal de undă pătrată prin intermediul generatorului de impulsuri, astfel încât motorul să se rotească continuu și să se inverseze continuu, iar frecvența este în mod constant mărită. Osciloscopul afișează un semnal de mișcare atunci când plicul este Când vârful atinge 70,7% din cea mai mare valoare, înseamnă că a pierdut pasul. În acest moment, frecvența frecvenței poate arăta cine este produsul. Buclele de curent general pot fi peste 1000 Hz, iar buclele de viteză pot fi utilizate numai pentru zeci. hertzi.
Pentru o declarație mai profesionistă:
1. Controlul cuplului: Modul de control al cuplului este acela de a seta cuplul extern de ieșire al arborelui motor prin intrarea analogică externă sau atribuirea adresei directe. Performanța specifică este, de exemplu, 10V corespunde la 5Nm, când este setată cantitatea externă analogică. Când motorul este evaluat la 5V, ieșirea motorului este de 2,5Nm: dacă sarcina arborelui motor este mai mică de 2,5Nm, motorul se rotește înainte, motorul nu se rotește când sarcina externă este egală cu 2,5Nm, iar motorul inversează atunci când este mai mare de 2,5Nm (de obicei generat sub sarcină gravitațională)). Cuplul setat poate fi modificat prin schimbarea setării analogice în timp real sau prin schimbarea valorii adresei corespunzătoare prin comunicare.
Aplicația este utilizată în principal în dispozitivele de înfășurare și de deformare care au cerințe stricte asupra stresului materialului, cum ar fi dispozitivul de tragere a firului sau dispozitivul de desenare a fibrelor. Setarea cuplului este modificată în funcție de modificarea razei de înfășurare pentru a asigura stresul materialului. Nu se va schimba pe măsură ce se modifică raza de înfășurare.
2. Controlul poziției: Modul de control al poziției determină, în general, viteza de rotație prin frecvența impulsului de intrare extern. Numărul de impulsuri este utilizat pentru a determina unghiul de rotație. Unele servoare pot atribui direct viteza și deplasarea prin comunicare. Deoarece modul de poziție are un control strict asupra vitezei și poziției, acesta este în general aplicat dispozitivelor de poziționare.
Aplicații cum ar fi unelte CNC, mașini de tipărit etc.
3. Modul de viteză: Viteza de rotație poate fi controlată prin intrarea analogică sau prin frecvența impulsului. Modul de viteză poate fi de asemenea poziționat atunci când inelul exterior PID al dispozitivului de comandă superior este comandat, însă trebuie utilizat semnalul de poziție sau sarcina directă a motorului. Semnalul de poziție este dat feedback-ului superior pentru calcul. Modul de poziționare sprijină, de asemenea, semnalul poziției de detectare a buclei exterioare de încărcare directă. În acest moment, codorul de la capătul arborelui motor detectează numai turația motorului, iar semnalul de poziție este furnizat de dispozitivul de detectare a capătului final de încărcare finală. Acest lucru are avantajul reducerii procesului de transmisie intermediară. Eroarea crește precizia de poziționare a întregului sistem.
4, vorbesc despre 3 inel, servo este, în general, trei de control al inelului, așa-numitele trei inel este trei sistem de ajustare PID feedback-ul negativ feedback-ul negativ. Cea mai intimă buclă PID este bucla curentă. Această buclă este efectuată complet în interiorul servo-ului. Dispozitivul Hall detectează curentul de ieșire al fiecărei faze a șoferului la motor și feedback-ul negativ oferă ajustarea curentă a reglajului PID, astfel încât curentul de ieșire să fie cât mai aproape posibil. La fel ca și curentul setat, bucla curentă are rolul de a controla cuplul motorului, astfel încât în modul cuplu unitatea are cea mai mică funcționare și cel mai rapid răspuns dinamic.
Al doilea inel este buclă de viteză. PID feedback-ul negativ este ajustat de semnalul detectat al codorului motorului. Ieșirea PID din inel este setată direct de buclă curentă, astfel încât comanda de buclă de viteză include buclă de viteză și buclă curentă. Cu alte cuvinte, bucla curentă trebuie utilizată în orice mod. Buclele curente reprezintă elementul fundamental al controlului. În același timp cu controlul vitezei și poziției, sistemul efectuează, de fapt, controlul curent (cuplu) pentru a obține un control corespunzător al vitezei și poziției.
Al treilea inel este buclă de poziție, care este inelul cel mai exterior. Poate fi construit între unitate și encoder pentru motor. De asemenea, poate fi construit între controlerul extern și codificatorul motorului sau sarcina finală, în funcție de situația actuală. Deoarece ieșirea internă a buclei de reglare a poziției este setarea buclei de viteză, sistemul execută toate cele trei operațiuni de buclă în modul de control al poziției. În acest moment, sistemul are cea mai mare cantitate de calcul și cea mai lentă viteză de răspuns dinamic.
