Pașii de reglare a amplificării pentru controlul poziției sunt după cum urmează:
1. Setați momentul de inerție corespunzător;
2. Stabiliți constanta de timp integrată a buclei de timp la o valoare mai mare;
3, creșterea câștigului bucla de viteză, în cazul în care vibrațiile mecanice, ușor mai mici;
4, reduce viteza buclei de viteză integrală constantă, în cazul în care vibrațiile mecanice, crește ușor;
5. Creșteți câștigul bucla de poziție. Dacă mașina vibrează, reduceți-o ușor;
6. Dacă sistemul mecanic nu poate rezona și câștigul nu poate fi obținut și cerințele aplicației servo nu sunt obținute, filtrul trece-jos al cuplului sau capcana poate fi reglat pentru a suprima rezonanța sistemului mecanic; apoi etapele de mai sus sunt re-operate pentru a îmbunătăți servo. Sex. Se recomandă utilizarea mai întâi a unui filtru de trecere inferioară a cuplului. Dacă filtrul trece-jos nu este eficient, luați în considerare filtrul cu crestătură.
7. Dacă este necesar un timp de poziționare mai scurt și o eroare de urmărire a poziției mai mici, viteza de avans, adică câștigul de avans al vitezei, poate fi mărită în mod corespunzător, dar nu trebuie să depășească 80%;
Pașii de reglare a amplificării pentru controlul vitezei sunt după cum urmează:
1. Setați momentul de inerție corespunzător;
2. Setați constanta temporală a buclei de timp la o valoare mai mare;
3, creșterea câștigului bucla de viteză, în cazul în care vibrațiile mecanice, ușor mai mici;
4, reduce viteza buclei de viteză integrală constantă, în cazul în care vibrațiile mecanice, crește ușor;
5. Dacă sistemul mecanic nu poate rezona și câștigul nu poate fi obținut și cerințele aplicației servo nu sunt obținute, filtrul trece-jos al cuplului sau capcana poate fi reglat pentru a suprima rezonanța sistemului mecanic; apoi etapele de mai sus sunt re-operate pentru a îmbunătăți servo. Sex. Se recomandă utilizarea mai întâi a unui filtru de trecere inferioară a cuplului. Dacă filtrul trece-jos nu este eficient, luați în considerare filtrul cu crestătură.
Câștigul bulei de viteză:
Câștigul de buclă de viteză determină în mod direct lățimea de bandă a răspunsului pentru buclă de viteză. În cazul în care sistemul mecanic nu generează rezonanță sau zgomot, creșteți câștigul de buclă de viteză, cu cât este mai rapid răspunsul la viteză și cu atât este mai mare gradul de respectare a vitezei. Cu toate acestea, câștigul excesiv de buclă de viteză poate provoca rezonanță mecanică.
Lățime de bandă de buclă de viteză (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM)
Unde: G este momentul de inerție, JL este momentul inerției sarcinii convertite în arborele motorului și JM este momentul inerției rotorului motorului. Când valoarea setată G = JL / JM, câștigul de buclă de viteză este lățimea de bandă a buclinei de viteză.
Viteza integrala a buclometrului de viteza:
Constanta constantă a timpului de buclă de viteză poate elimina eficient eroarea la starea de echilibru a vitezei și poate răspunde rapid la schimbări de viteză subtile. Atunci când sistemul mecanic nu generează rezonanță sau zgomot, reducerea constantei de timp a buclei de viteză poate crește rigiditatea sistemului și poate reduce eroarea la starea de echilibru. Dacă raportul de inerție a sarcinii este mare sau există un factor de rezonanță în sistemul mecanic, constanta de timp integrată pentru buclă de viteză trebuie mărită pentru a reduce efectul integratorului, în caz contrar sistemul mecanic este predispus la rezonanță. Dacă parametrul raportului de inerție G este setat la JL / JM, constanta de timp integrată pentru buclă de viteză este:
Concentrația de timp integrală a buclometrului de viteză (ms) = 4000 / (2 * pi * câștig de buclă de viteză (Hz)) unde: pi este pi.
Poziția câștigului bucla:
Câștigul de buclă de poziție determină în mod direct viteza de reacție a buclonei de poziție. În cazul în care sistemul mecanic nu generează rezonanță sau zgomot, câștigul de buclă de poziție este mărit, eroarea de urmărire a poziției este redusă și timpul de poziționare este scurtat. Cu toate acestea, câștigul excesiv de buclă de poziție poate provoca, de asemenea, bruiajul sistemului mecanic sau depășirea poziției. Lățimea de bandă a buclei de locație nu poate fi mai mare decât lățimea de bandă a buclei de viteză, după cum urmează:
Lățimea de bandă a buclei de poziționare (Hz) <= viteza="" de="" bandă="" de="" buclă="" de="" viteză="" (hz)="">
Dacă parametrul G al raportului de inerție este setat la JL / JM, se poate calcula câștigul de buclă de poziție:
Poziția câștigului bucla (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" creșterea="" vitezei="" de="" buclă="" (hz)="">
