Ce platforma de control mişcare motor este utilizat pe scară largă ca un test de înaltă performanţă
Cu îmbunătăţirea continuă a automatizari industriale, dezvoltarea rapidă a tehnologiei de control servo, tehnologie de electronica de putere şi tehnologiei microelectronice, servo mişcare şi control tehnologie, de asemenea, devin maturi. Motor motion control platformă a fost folosit pe scară largă ca o metodă de testare de înaltă performanţă. Cerere, oamenilor cerinţele pentru servo performanţă sunt, de asemenea, în mod constant îmbunătăţirea.
Principiul de control inel de prima și a treia
1. în primul rând este bucla de curent. Bucla este complet în interiorul driverul de servo. Dispozitivul de sala detectează curent de ieşire a fiecărei etape a conducătorului auto să motorului, şi feedback-ul negativ dă setarea PID ajustarea curent, astfel încât curentul de ieșire este cat mai aproape de la set. Bucla de curent, curent constant este să controleze cuplul motorului, astfel încât în modul de cuplul conducătorului auto exploatarea este cel mai mic, răspuns dinamic este cel mai rapid.
2 al doilea cerc este bucla de viteza. Feedback-ul negativ PID este ajustat de detectat semnalul codificatorul motor servo. PID de ieşire în ring direct este stabilit de bucla de curent, astfel încât viteza bucla de control include viteza pielii. Inel şi buclă de curent, cu alte cuvinte, orice tip de şah trebuie să utilizeze o buclă de curent. Bucla de curent este de control follow-up. În acelaşi timp de control viteză şi poziţie, sistemul fapt efectuează controlul curent (cuplu) pentru a atinge viteza şi poziţia. Corespunzătoare de control.
3. inelul de al treilea este bucla de poziţie. Este inelul ultraperiferice. Se poate considera că construcţia între conducătorul auto și codificatorul motor servo, de asemenea, poate fi construit între controlerul externe şi codificatorul motor sau sarcină finală, care ar trebui să fie stabilite în conformitate cu situația reală. Deoarece producţia internă de bucla de control pozitia este setarea de bucla de viteza, sistem efectuează toate operaţiunile de trei bucla în modul de poziţie de control. În acest moment, sistemul are cea mai mare cantitate de calcul şi mai lent viteza de raspuns dinamic.
Al doilea rând, factorii care afectează controlul
1. bucla de viteză în principal efectuează PI (integrantă şi proporţională), iar raportul este un câştig, aşa că avem nevoie pentru a ajusta viteza de câştig şi integrantă timp viteza constanta pentru a atinge efectul dorit.
2 buclă de poziţie în principal efectuează ajustarea P (proporţională). Pentru asta avem nevoie doar pentru a stabili câştig proporţională de bucla de poziţie. Atunci când în modul de poziţie are nevoie pentru a ajusta poziţia bucla, este cel mai bun pentru a regla viteza bucla mai întâi. Ajustarea parametrilor bucla poziţia şi viteza bucla are nici o valoare fixă. Aceasta depinde de modul de conectare a transmisie mecanică a sarcinii externe, modul de circulaţie de sarcina, sarcina inerţia şi perechea. Viteza, accelerare cerinţele, şi rotor inerţia şi ieşire inerţie a motorului în sine sunt determinate de multe condiţii. Metoda simpla de ajustare este de a ajusta parametrul câştig de la mic la mare în intervalul de la experienţa generală conform sarcinii externe. Constanta de timp integrantă este la mare. Minorului, setaţi valoarea de starea de echilibru fără vibraţii depăşiri la valoarea optimă.
Al treilea, metoda de control MES-100
1. MES-100 motion control platforma este format din motor şi încărcarea sistemului, cu motor driver sistem de depanare, achiziţie de date şi power system. La motor la unitatea de a construi un complet hardware şi software mediu experimental, oferind o interfata software si hardware complet deschisă, cu un bogat şi scalabil experienţă, de predare poate motor identificare, stand, test de eficienta cu motor, motor Măsurarea parametrilor, motor TN curba Test, motor motion control şi cuplul de vector encoder, non-inductivă vectorul viteză analiza și alte teste, rezultatele testelor sunt prezentate în figura 3.
2 controlul vitezei şi un cuplu servo motor sunt controlate de cantitate analogică. Poziție de control este controlată de puls. În cazul în care nu există nici o cerinţă pentru viteza şi poziţia a motorului, se pot adopta modul de constantă cuplului. Schimbarea setarea analogice pentru a schimba setarea cuplului, de asemenea, poate fi realizat prin schimbarea valorii corespunzătoare adresei de comunicare. În cazul în care există o anumită cerinţă de progresul pentru poziţia şi viteza, se pot adopta modul de viteza sau poziţia. Modul de poziţie de control în general determină viteza de rotatie de frecvenţa extern intrare puls, şi confirmă unghiul de rotaţie cu numărul de impulsuri. Acesta are un control strict asupra viteza şi poziţia şi este utilizat pe scară largă în industrie.
