Clasificarea sistemelor comune de antrenare motoare pentru roboți industriali
Sistemul de acționare electric servo robotică este un dispozitiv de acționare care conduce, direct sau indirect, corpul robotului pentru a obține diferite mișcări ale robotului folosind cuplul și forța generată de diverse motoare.
Pentru motoarele industriale cu robot industrial, este necesar un raport maxim între putere și masă și raportul de inerție a cuplului, un cuplu de pornire ridicat, o inerție redusă și un interval de viteză mare și lină. În special, motoarele, cum ar fi robotii (efecte de mâini), ar trebui să utilizeze motoare cu cel mai mic volum și masă posibilă. Mai ales atunci când este necesar un răspuns rapid, servomotorul trebuie să aibă o fiabilitate și o stabilitate ridicată și să aibă o suprasarcină mare de timp scurt. abilitate. Aceasta este o condiție prealabilă pentru aplicarea servomotoarelor în roboții industriali.
Principalele cerințe ale robotului pentru motorul de acționare în comun sunt următoarele
1, rapiditate
Timpul de la motor la starea de comandă necesar pentru a finaliza comanda ar trebui să fie scurt. Cu cât timpul de răspuns al semnalului de comandă este mai scurt, cu atât este mai mare sensibilitatea servomotorului electric și cu atât este mai bună performanța răspunsului rapid. În general, performanța servomotorului este reflectată de constanța de timp electromecanică a servomotorului.
2. Raportul inerțial al cuplului de pornire este mare
Când sarcina este acționată, cuplul de pornire al servomotorului robotului trebuie să fie mare, iar momentul inerției este mic.
3. Continuitatea și liniaritatea caracteristicilor de control. Pe măsură ce se schimbă semnalul de comandă, viteza de rotație a motorului se poate schimba continuu. Uneori viteza de rotație este proporțională sau proporțională cu semnalul de comandă.
4, intervalul de viteză este mare.
Poate fi utilizat pentru intervalul de viteză de 1: 1000 ~ 10000.
5. Dimensiuni mici, mase mici și dimensiuni axiale scurte.
6, poate rezista la condiții de funcționare dificile, poate efectua frecvente înainte și înapoi, accelerație și decelerare și poate rezista supraîncărcării într-un timp scurt.
În prezent, servomotoarele AC cu cuplu de pornire ridicat, cuplu ridicat și inerție redusă sunt utilizate pe scară largă în roboții industriali. Majoritatea roboților industriali, cu o încărcătură de 1000 N sau mai mică (echivalentul a 100 kgf), folosesc sistemele de acționare electrică servo. Motoarele de antrenare comune sunt în principal servomotoare AC, motoare pas cu pas și servomotoare DC. Printre aceștia, servomotorul AC, servomotorul DC și motorul de acționare directă (DD) adoptă un control cu buclă închisă, care este utilizat, în general, în sistemele de acționare cu robot de mare precizie și de mare viteză. Sistemul de acționare cu pas cu pas este potrivit pentru sistemele de buclă deschisă mici și simple, care nu necesită precizie și viteză ridicată. Servomotoarele AC sunt utilizate pe scară largă în medii inflamabile și explozive datorită comutării electronice și scântei de comutare. Domeniul de putere al motorului de antrenare al robotului este, în general, de 0,1 până la 10 kW. Un motor electric utilizat în sistemele industriale de acționare a robotului.
